Davorin Kempf rođen je 21. kolovoza 1947. u Virju, od majke Barice i oca Branimira, istaknutog profesora na požeškoj Gimnaziji. Nakon požeške Gimnazije završio je Glazbenu školu Franje Kuhača u Osijeku. Na Muzičkoj Akademiji u Zagrebu prvu je diplomu stekao 1971. godine, diplomiravši klavir u klasi Stjepana Radića, dok je već naredne godine diplomirao i dirigiranje kod Igora Gjadrova te potom kompoziciju 1973. godine kod Stjepana Šuleka.
Kao stipendist DAAD-a usavršavao se skladateljski na Hochschule für Musik und darstellende Kunst u Stuttgartu (1975. – 1976.) kod Milka Kelemena i Erharda Karkoschke te na Musikhochschule Köln (1976. – 1977). kod Mauricia Kagela, Joachima Blumea te Hans-Ulricha Humperta. Kao dobitnik stipendije Fulbright završio je magistarski studij iz kompozicije na Sveučilištu u Iowi, u klasi Donalda Martina Jennija i Kennetha Gabura, zaključivši svoje američko obrazovanje 1990. godine diplomom Master of Arts (Music). Godine 1994. i 1997. boravio je kao stipendist DAAD-a na kraćim studijima i istraživanjima pri Elektroničkom studiju Tehničkog sveučilišta u Berlinu kod Folkmara Heina. Doktorirao je 2006. godine na Freie Universität u Berinu (Fachbereich Philosophie und Geisteswissenschaften) kod Albrechta Riethmüllera. Od 1995. do umirovljenja 2017. godine bio je redoviti profesor na Muzičkoj akademiji Sveučilišta u Zagrebu, na Odsjeku za kompoziciju i teoriju glazbe (od 2000. redoviti profesor u trajnom zvanju).
Skladbe Kempfova velikog opusa često su uvrštavane u koncertni repertoar u Hrvatskoj i inozemstvu (Njemačka, Austrija, Francuska, Engleska, Kanada, Meksiko, Japan, Rusija, itd.) te emitirane u različitim radijskim i televizijskim programima. Bio rezidencijalni skladatelj Zagrebačke filharmonije tijekom dvaju koncertnih sezona (2012. do 2014.). Djelovao je i kao član stručnih povjerenstava glazbenih natjecanja te bio umjetnički ravnatelj Požeških orguljaških večeri. Objavljivao je u stručnim glazbenim i muzikološkim časopisima, autor je više glazbenih emisija za Hrvatski radio, a držao je i predavanja o glazbi u Hrvatskoj i inozemstvu. Za svoj rad višestruko je nagrađivan, među ostalim godišnjom Nagradom Josip Štolcer Slavenski (1986.), dvjema godišnjim Nagradama Vladimir Nazor (1986. i 2012.), nagradama Porin za najbolju skladbu klasične glazbe (2011.) te za životno djelo (2016.), Nagradom Boris Papandopulo HDS-a (2014.), Nagradom HAZU za najviša znanstvena i umjetnička dostignuća u Republici Hrvatskoj u području glazbene umjetnosti za 2015. godinu te Nagradom za životno djelo Grada Požege 2017. za što ga je predložio Gradski muzej Požega. Bio je član Hrvatskog društva skladatelja od 1976. godine te doživotni član i zastupnik (deputy governor) u American Biographical Institute Research Association od 1989. godine. Od 1997. do 2007. bio je član Njemačkog društva za elektroakustičku glazbu. Od 2016. do 2018. bio je član suradnik, a od 2018. godine redoviti član Hrvatske akademije znanosti i umjetnosti.
Davorin Kempf bio je veliki prijatelj i donator našeg Muzeja u koji je rado svraćao. Donacije iz obitelji Kempf počele su s njegovim djedom Julijem koji je bio i osnivač Gradskog muzeja Požega. Davorin i njegov brat Božidar nakon smrti njihovog oca Branimira nastavili su donacijama Muzeju, a na nakon prodaje njihove roditeljske kuće 2009. godine sve što je u kući ostalo darivali su Muzeju. Donacija ove obitelji neprocjenjiva je za povijest grada i cijele Požeštine. U znak zahvale Gradski muzej je 2014. priredio izložbu „Donacija obitelji Kempf“ autorice Mirjane Šperande na kojoj su bili nazočni danas pokojni Davorin i njegov brat Božidar. Tada se prigodnim riječima nazočnima obratio i Davorin Kempf.
U 74. godini života, 14. siječnja 2022., u Zagrebu je preminuo akademik Davorin Kempf, skladatelj, muzikolog i glazbeni pedagog. Pamtit će ga se kao jednog od najznačajnijih skladatelja našega doba, erudita širokih pogleda i osobu dubokih i čvrstih uvjerenja koje je dosljedno primjenjivao u svom životu i radu.